一种导弹自主编队在队形控制过程中的冲突预测方法

摘要

本发明公开了一种导弹自主编队在队形控制过程中的冲突预测方法，属于飞行器编队导航、制导与控制技术领域。所述方法首先建立适用于导弹二维水平编队的编队队形坐标系，从而定义了编队静态队形、绝对队形与相对队形，并给出形成编队绝对队形与编队相对队形的条件；其次给出编队冲突的定义；推导出两个成员之间存在潜在冲突的条件；设计了冲突预测算法的流程，得到了整个编队的潜在的冲突，形成冲突池。本发明所定义的编队队形与编队冲突充分考虑了导弹自主编队的特性，物理意义明确，适合于工程实际；本发明的编队冲突协调算法流程简单，计算量小，实时性高，可以准确快速地预测编队的冲突，为冲突的及时协调做好准备。

主权项

一种导弹自主编队在队形控制过程中的冲突预测方法，其特征在于：包括如下步骤，第一步，建立适用于导弹二维水平编队的编队队形坐标系，并给出形成编队绝对队形与编队相对队形的条件；所述的编队队形包括编队静态队形、绝对队形与相对队形；第二步，给出编队冲突的定义；第三步，针对导弹自主编队中的两个成员，根据两个成员之间的相对位置关系与每个成员所对应的编队相对队形位置关系，推导出两个成员之间存在潜在冲突的条件；第四步，根据两个成员存在潜在冲突的条件，通过遍历所有成员的组合，如果满足，则将冲突记录到冲突池中，得到了整个编队的潜在的冲突，形成冲突池。