教学用三连杆平面机器人

摘要

本实用新型公开了一种教学用三连杆平面机器人，其由3个转动关节链接，在每个转动关节出设有转角量角器，通过实际转动各关节能形象地描述机器人运动规律、使工业机器人高职学生更好地理解和掌握机器人运动方程，并通过固定坐标刻度平面板验证机器人正向运动学和逆向运动学求解的正确性，有效地提高了机器人运动学学的安全性和效率。

主权项

教学用三连杆平面机器人，其特征在于：包括：底座（1）、第一个转动关节（2）、第一个转动关节转角量角器（3）、第一根连杆（4）、第二个转动关节（5）、第二个转动关节转角量角器（6）、第二根连杆（7）、第三个转动关节（8）、第三个转动关节转角量角器（9）、第三根连杆（10）；底座（1）和第一根连杆（4）由第一个转动关节（2）链接，第一根连杆（4）和第二根连杆（7）由第二个转动关节（5）链接，第二根连杆（7）和第三根连杆（10）由第三个转动关节（8）链接，第一个转动关节（2）处设有第一个转动关节转角量角器（3），第二个转动关节（5）处设有第二个转动关节转角量角器（6），第三个转动关节（8）处设有第三个转动关节转角量角器（9）；第一个转动关节转角量角器（3）的量程为0°～180°；第二个转动关节转角量角器（6）的量程为‑170°～170°；第三个转动关节转角量角器（9）的量程为‑170°～170°。