| 摘要 |
본 발명은 이동체의 위치 및 자세 측정 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 실시 예에 따른 이동체의 위치 및 자세 측정 장치는 블록 내부에서의 이동체의 위치 및 자세를 측정하기 위한 위치 및 자세 측정 장치로서, 이동체에 구비되고, 레이저 빔을 발생하여 블록의 복수의 벽면에 이르는 거리 값들을 측정하는 레이저 거리센서; 이동체에 구비되고, 레이저 거리센서를 복수의 벽면을 따라 회전시키는 구동부; 및 레이저 거리센서에 의해 측정된 거리 값들을 이용하여 블록 내에서의 이동체의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한다. |
