| 摘要 |
【課題】自車両の周囲に存在する物体と自車両との衝突を回避するか、あるいは衝突による被害を軽減するための運転支援に際して行われる物体検知において、精度良く物体を追尾可能とする技術を提供する。【解決手段】レーダセンサ２２により検出された物体情報を取得し、取得した物体情報に基づき、自車両の周囲に存在する物体を検知する（Ｓ１１０）。検知された物体が所定時間後に到達する位置を移動先として予測する（Ｓ１２０）。予測された物体の移動先のＸ座標およびＹ座標を基準として、Ｘ座標およびＹ座標のそれぞれについて、所定の幅を持たせた領域を、物体を追尾するための追尾範囲として設定する（Ｓ１３０）。設定された追尾範囲から追尾除外領域を除外する（Ｓ１４０）。例えば、自車両の前後方向（Ｙ軸方向）に沿うとともに物体の現在位置を通る線分の自車両から見て向こう側となる領域を追尾除外領域として追尾範囲から除外する。【選択図】図３ |
