| 摘要 |
【課題】シーラの塗布パターンに曲線状の部分が含まれる場合であってもシーラの状態を好適に検知する。【解決手段】シーラ塗布装置１は、所定の方向に移動することによりシーラＳをワークＷに塗布するシーラガン８を含む塗布ロボット２と、シーラガン８からワークに塗布されたシーラを撮像する撮像装置３と、塗布ロボット２及び撮像装置３の制御を実行する制御装置４〜６とを備える。撮像装置３は、シーラＳを撮像する画像センサ１０と、この画像センサ１０をシーラガン８のまわりに回転させる駆動装置１１とを備える。制御装置４〜６は、塗布ロボット２からシーラガン８の位置データを取得するとともに、シーラガン８の移動方向後方に画像センサ１０を配置すべく、シーラガン８の位置データに基づいて駆動装置１１による画像センサ１０の回転駆動制御を実行する。【選択図】図１ |
