| 摘要 |
【課題】自律移動体の位置を正確に推定することができる自律移動体及び自律移動体の位置推定方法を提供する。【解決手段】自律移動体１は、周囲の撮像画像と距離画像とを取得する画像取得部１０と、実画像特徴を抽出してその位置情報を取得する特徴抽出部２０と、実画像特徴の分布マップを作成するマップ作成部３０と、画像特徴マップを記憶するマップ記憶部４０と、実画像特徴の分布マップと画像特徴マップとを照合して、分布マップに対応する画像特徴マップ上の位置を検出し、実画像特徴の絶対位置を推定する特徴位置推定部５０と、実画像特徴の絶対位置と実画像特徴の位置情報とに基づいて、自己の絶対位置を推定する自己位置推定部６０とを備える。【選択図】図１ |
