標識検出装置、方法、及びプログラム

摘要

【課題】精度よく標識を検出することができる。【解決手段】３次元点群に基づいて、局所形状情報を用いたクラスタリング処理を行って、３次元点群を含む平面領域と３次元点群を含む道路走行面とを検出し、検出された平面領域の各々について、周辺地物との相対位置を考慮して、標識候補領域であるか否かを判定し、標識候補領域の各々について、境界平面により分割可能であるか否かを判定し、分割可能であると判定された標識候補領域を境界平面により分割する【選択図】図２