主权项 |
一种电动汽车驱动防滑的微分模糊组合控制方法,其特征在于:包括含最速跟踪微分器的模糊控制器(1)、PID控制器(2)、阈值开关(3)、电机驱动器(4)、轮毂电机(5)和旋转编码器(6),所述含最速跟踪微分器的模糊控制器(1)、PID控制器(2)和阈值开关(3)构成电动汽车驱动防滑的组合控制器(9);期望滑转率s<sub>0</sub>经下面公式(1)转换,可计算得到电动汽车的期望车轮转速信号<maths num="0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>ω</mi><mn>0</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><mi>v</mi><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><msub><mi>s</mi><mn>0</mn></msub><mo>)</mo><mi>r</mi></mrow></mfrac><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0001122500770000011.GIF" wi="1062" he="117" /></maths>其中,s<sub>0</sub>表示期望车轮滑转率,ω<sub>0</sub>表示期望车轮转速,ν表示车速,r表示车轮半径;将期望车轮转速ω<sub>0</sub>与由旋转编码器(6)测得的实际车轮转速ω<sub>a</sub>比较,得到转速的误差信号E,送入组合控制器(9)中;根据误差信号的大小,所述阈值开关(3)选通含最速跟踪微分器的模糊控制器(1)或者PID控制器(2)的输出控制信号,当误差信号E的绝对值大于阈值开关(3)的设定值时,选通含最速跟踪微分器的模糊控制器(1),此时含最速跟踪微分器的模糊控制器(1)的控制信号有效;当误差信号E的绝对值不大于阈值开关(3)的设定值时,选通PID控制器(2),PID控制器(2)的控制信号有效;控制信号经过阈值开关选通后,输入到电机驱动器(4),通过电机驱动器(4)控制轮毂电机(5)输出相应的转矩T和转速ω,轮毂电机转速ω由旋转编码器(6)测得之后与期望车轮ω<sub>0</sub>进行比较。 |