发明名称 |
一种三自由度腕关节康复机器人及其系统 |
摘要 |
本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括:基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构;所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人;所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动,从而带动手腕实现旋内旋外运动;所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构,并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动;所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转,从而实现手腕的掌屈背伸运动,本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练,并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。 |
申请公布号 |
CN106361539A |
申请公布日期 |
2017.02.01 |
申请号 |
CN201610860704.5 |
申请日期 |
2016.09.28 |
申请人 |
中国科学院自动化研究所 |
发明人 |
侯增广;罗林聪;彭亮;王卫群;边桂彬;程龙;张东旭;梁旭;彭龙 |
分类号 |
A61H1/02(2006.01)I |
主分类号 |
A61H1/02(2006.01)I |
代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 11021 |
代理人 |
钟文芳 |
主权项 |
一种三自由度腕关节康复机器人,其特征在于,所述三自由度腕关节康复机器人包括:基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构;所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人;所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动,从而带动手腕实现旋内旋外运动;所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构,并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动;所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转,从而实现手腕的掌屈背伸运动。 |
地址 |
100190 北京市海淀区中关村东路95号 |