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Verfahren zur Bestimmung einer Reibkraftamplitude (FrAmpGesamt) in einem Lenksystem, wobei mindestens zu einem ersten Zeitpunkt (T1) eine erste idealisierte Radlenkkraft oder eine zu der ersten idealisierten Radlenkkraft korrespondierende Kraft berechnet wird, wobei mindestens zu einem zweiten Zeitpunkt (T2) eine zweite idealisierte Radlenkraft oder eine zu der zweiten idealisierten Radlenkkraft korrespondierende Kraft berechnet wird, wobei der zweite Zeitpunkt (T2) zeitlich nach dem ersten Zeitpunkt (T1) liegt, wobei zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt (T1, T2) ein Vorzeichenwechsel einer Radlenkgeschwindigkeit oder einer zu der Radlenkgeschwindigkeit korrespondierenden Geschwindigkeit auftritt, wobei sich die Reibkraftamplitude (FrAmpGesamt) in Abhängigkeit einer Differenz zwischen der ersten idealisierten Radlenkkraft und der zweiten idealisierten Radlenkkraft oder in Abhängigkeit einer Differenz zwischen der zu der ersten idealisierten Radlenkkraft korrespondierenden Kraft und der zu der zweiten idealisierten Radlenkkraft korrespondierenden Kraft bestimmt, wobei die Reibkraftamplitude (FrAmpGesamt) nur dann bestimmt wird, falls eine reale Radlenkkraft oder eine zu der realen Radlenkkraft korrespondierende Kraft zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt (T1, T2) konstant oder annähernd konstant ist dadurch gekennzeichnet, dass in Speicherstellen eines Speichervektors Vorzeicheninformationen der Radlenkgeschwindigkeit oder der zu der Radlenkgeschwindigkeit korrespondierenden Geschwindigkeit gespeichert werden, die zu dem ersten Zeitpunkt (T1), dem zweiten Zeitpunkt (T2) und dazwischenliegenden Zeitpunkten erfasst wurden, wobei ein Vorzeichenwechsel der Radlenkgeschwindigkeit oder der zu der Radlenkgeschwindigkeit korrespondierenden Geschwindigkeit festgestellt wird, falls eine Anzahl gleicher Vorzeichen zwischen einer ersten, dem ersten Zeitpunkt (T1) zugeordneten Speicherstelle und einer zentralen, einem Wechselzeitpunkt (T3) zugeordneten Speicherstelle eine vorbestimmte Anzahl überschreitet und eine Anzahl gleicher Vorzeichen zwischen einer letzten, dem zweiten Zeitpunkt (T2) zugeordneten Speicherstelle und der zentralen dem Wechselzeitpunkt (T3) zugeordneten Speicherstelle ebenfalls eine vorbestimmte Anzahl überschreitet und das Vorzeichen der Anzahl gleicher Vorzeichen zwischen der ersten und der zentralen Speicherstelle ungleich dem Vorzeichen der Anzahl gleicher Vorzeichen zwischen der letzten und der zentralen Speicherstelle ist. |
