| 摘要 |
【課題】ロボットによって、一方の物体と他方の物体とを、一方の物体の所定の部分と他方の物体の所定の部分とが接触して合わされた状態である、合わせ状態となるように、より安定的により素早く、一方の物体と他方の物体とを相対的に移動させるロボット制御装置の提供。【解決手段】ロボット制御装置１０ａは、物体２１と物体２２との間に作用する力を計測する力計測部３１と、並進力制御方向を設定する並進力制御方向設定部３２と、並進力制御目標力を設定する並進力制御目標力設定部３３と、回転力制御軸を設定する回転力制御軸設定部３４と、並進力制御方向目標移動量を算出する並進力制御方向目標移動量算出部３５と、回転力制御軸回り目標移動量を算出する回転力制御軸回り目標移動量算出部３６と、回転方向目標移動量を算出する目標方向目標移動量算出部３７と、ロボットの動作指令を生成する動作指令生成部３８とを備える。【選択図】図１ |
