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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Segmentierung der Daten eines 3D-Sensors, erzeugt in Gegenwart von Aerosol-Wolken, zur Erhöhung des Situationsbewusstseins und der Lageerkennung von Hindernissen, wobei
- in einem ersten Schritt die Sensordaten in eine 3D-Messpunktwolke transformiert werden,
- in einem zweiten Schritt aus der 3D-Messpunktwolke eines einzelnen Messzyklus des 3D-Sensors zusammenhängende Untermengen, sogenannte Messpunkt-Cluster, basierend auf der lokalen Messpunktdichte ermittelt werden,
- in einem dritten Schritt mindestens eine der folgenden charakteristischen Kenngrößen der einzelnen Messpunkt-Cluster bestimmt werden:
-Position,
-Orientierung im Raum,
-Form,
- in einem vierten Schritt die zeitliche Veränderung dieser charakteristischen Kenngrößen anhand der in nachfolgenden Messzyklen aufgenommenen Sensordaten ermittelt wird, aus der sich die Zugehörigkeit eines Messpunkt-Clusters zu einem realen Hindernis oder zu der Aerosol-Wolke ergibt. |
