| 摘要 |
【課題】車両を走行車線内に維持する維持性能を向上させる【解決手段】ＬＫＡＥＣＵ１０では、レーン認識部２１が、自車両が走行する走行レーンを認識する。また、目標軌道生成部２２、加算器２４、フィードフォワード舵角演算部２５、フィードバック舵角演算部２６、加算器２７、フィードフォワードトルク演算部２８、フィードバックトルク演算部２９および加算器３０は、走行レーンから自車両が逸脱するのを抑制するように自車両の操舵を制御するための要求トルクτｔｇｔを算出する。また路面キャンバ補正部２３は、自車両が走行している走行レーンの路面の傾斜角であるキャンバ推定角度θＧを検出する。また路面キャンバ補正部２３は、ヨーレート差分Δωを算出することにより、自車両の横流れを検出する。そして路面キャンバ補正部２３は、キャンバ推定角度θＧと、ヨーレート差分Δωとに基づいて、要求トルクτｔｇｔを補正する。【選択図】図２ |
