路面検知装置、移動体、路面検知方法、および路面検知プログラム

摘要

【課題】路面の傾斜を推定することで、路面の勾配を把握することができる路面検知装置を提供する。【解決手段】移動体１は、被検知物までの検知距離を測定する測距センサ１１と、測距センサ１１の測距結果に基づいて、路面の状態を示す路面情報を生成する路面情報生成部３０ａと、路面の傾斜を推定し、路面情報を補正する路面情報補正部３０ｂと、検知範囲内に障害物があるか否かの障害物判定をする障害物判定部３０ｃと、検知範囲内で障害物判定が無効とされる無効領域を設定する無効領域設定部３０ｄとを備えている。【選択図】図３