| 摘要 |
【課題】早期に精度よく発光源を特定する。【解決手段】車外環境認識装置１２０は、撮像装置１１０により連続的に撮像された画像それぞれについて、先行車両、および、該先行車両が占有する車両領域を特定する車両特定部１６４と、特定された車両領域に対する、発光源の候補を発光源候補として特定する発光源候補特定部１６６と、車両領域における発光源候補の所定期間での移動量を導出する移動量導出部１６８と、発光源候補特定部１６６により特定された発光源候補のうち、移動量が所定の移動量閾値以上である発光源候補を除外する発光源候補除外部１７０と、発光源候補特定部１６６により特定された発光源候補のうち、発光源候補除外部１７０により除外されていない発光源候補について、点灯状態のランプであるかを判定するランプ判定部１７４とを備える。【選択図】図２ |
