| 摘要 |
【課題】制御の不安定化を抑制できる車線逸脱回避装置を提供すること。【解決手段】画像を取得する画像取得ユニット（３）と、車線境界線を認識する認識ユニット（５）と、車線境界線に対する自車両の位置に基づき操舵制御を実行する制御実行ユニット（１５）と、以下のｖ１〜ｖ４から成る群から選択される１以上の変動量Ｖを算出する変動量算出ユニット（９）と、変動量Ｖの値が閾値以上であるか否かを判断する判断ユニット（１１）と、変動量Ｖの値が閾値以上である場合、操舵制御の開始を禁止するか、実行中の操舵制御を終了させる制御抑制ユニット（１３）とを備えることを特徴とする車線逸脱回避装置（１）。ｖ１：横位置における変動量、ｖ２：ヨー角における変動量、ｖ３：車線境界線の曲率における変動量、ｖ４：ピッチ角における変動量。【選択図】図１ |
