面向巡检无人机视觉导航的输电线路方向检测方法

摘要

本发明公开了一种面向巡检无人机视觉导航的输电线路方向检测方法，包括以下步骤：1)采集格式为RGB的彩色图像，并将所述RGB格式的彩色图像转换为CIE LAB格式的彩色图像；2)计算所述CIE LAB格式的彩色图像中每个像素与所述输电线路的相似度S(0<S≤1)，并集合所述每个像素的相似度S得到相似度图S(x，y)；3)将所述相似度图S(x，y)变换为直线空间图L(r，θ)；4)根据所述直线空间图L(r，θ)计算所述输电线路方向的可能性D(θ)；5)根据所述输电线路方向的可能性确定所述输电线路的方向。该方法能够检测出输电线路的方向和偏离图像中心的距离，用于巡检无人机视觉导航。

主权项

一种面向巡检无人机视觉导航的输电线路方向检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)采集格式为RGB的输电线路的彩色图像，并将RGB格式的彩色图像转换为CIE LAB格式的彩色图像；2)计算所述CIE LAB格式的彩色图像中每个像素与所述输电线路的相似度S(0<S≤1)，并集合所述每个像素的相似度S得到相似度图S(x，y)；3)将所述相似度图S(x，y)变换为直线空间图L(r，θ)；4)根据所述直线空间图L(r，θ)计算所述输电线路方向的可能性D(θ)；5)根据所述输电线路方向的可能性确定所述输电线路的方向。