张力卷曲零伺服应用的电机控制方法和系统

摘要

本发明涉及一种张力卷曲零伺服电机控制方法和系统，通过获取驱动器投入零伺服前的给定转矩，并使驱动器的转矩恒定为该给定转矩，从而维持张力恒定，驱动器投入零伺服逻辑后，通过控制电机输出扭矩恒定实现系统张力平稳过渡。具体的，在获取电机的反馈励磁电流、反馈转矩电流后，进一步获取电机空载电流和铁芯饱和系数、给定励磁电流，进而获得M轴的偏差电压，同时，将调节频率和反馈频率的偏差信号进行PI调节，获得给定转矩电流。将给定转矩电流与反馈转矩电流之间偏差信号进行PI调节，获得T轴的偏差电压。M轴的偏差电压与T轴的偏差电压经过一系列变换后可获得驱动信号并作用于电机上，从而达到零伺服电机控制。

主权项

一种张力卷曲零伺服应用的电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取驱动器投入零伺服前的给定转矩，并使所述驱动器的转矩恒定为该给定转矩；根据所述驱动器内置的相电流检测电路检测出电机定子的三相相电流；将获得的三相相电流通过Clarke变换公式转换为两相静止坐标系下电流；将两相静止坐标系下的电流通过park变换转换为M‑T旋转坐标系下的所述电机的反馈励磁电流、反馈转矩电流；获取电机空载电流及铁芯饱和系数，计算给定励磁电流；将所述给定励磁电流和所述反馈励磁电流之间的偏差信号进行PI调节，获得M轴的偏差电压；获取电机拽到初始位置的调节频率及反馈频率，将所述调节频率和所述反馈频率的偏差信号进行PI调节，获得给定转矩电流；将所述给定转矩电流与所述反馈转矩电流之间偏差信号进行PI调节，获得T轴的偏差电压；将所述M轴的偏差电压与所述T轴的偏差电压进行反PARK变换获得两相静止坐标下的电压；将两相静止坐标下的电压进行空间电压矢量变换，获得驱动信号，并将所述驱动信号作用于电机上。