一种液压驱动的双足机器人下肢机构

摘要

一种液压驱动的双足机器人下肢机构，它涉及一种双足机器人下肢机构，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构。本发明为了解决现有电驱动机器人负载能力小、比功率低、抗干扰性差的问题。本发明包括躯干、分油器、左腿和右腿，分油器安装在躯干的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部、小腿、大腿、髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元和躯干上端摆动连接件。本发明属于机器人领域。

主权项

一种液压驱动的双足机器人下肢机构，它包括躯干(6)、分油器(7)、左腿和右腿，分油器(7)安装在躯干(6)的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干(6)的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部(1)、小腿(2)、大腿(3)、髋关节前摆液压缸伺服单元(4)、髋关节扭转液压缸伺服单元(5)、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元(8)、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元(9)、髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)和躯干上端摆动连接件(11)，大腿(3)的上端通过所述髋关节与躯干(6)连接，大腿(3)的下端与小腿(2)的上端连接，小腿(2)的下端与足部(1)连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)的上端通过躯干上端摆动连接件(11)与躯干(6)连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)与所述髋关节连接，小腿(2)通过两个踝关节液压缸伺服单元(9)与足部(1)连接，大腿(3)通过膝关节前摆液压缸伺服单元(8)与小腿(2)连接，所述髋关节通过髋关节前摆液压缸伺服单元(4)与大腿(3)连接，所述髋关节通过髋关节扭转液压缸伺服单元(5)与躯干(6)连接，髋关节前摆液压缸伺服单元(4)、髋关节扭转液压缸伺服单元(5)、膝关节前摆液压缸伺服单元(8)、踝关节液压缸伺服单元(9)、髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)均与分油器(7)连接，足部(1)由足部上端(24)、足部六维力传感器(25)、足部下端(26)由上至下依次连接组成，其特征在于：所述髋关节包括髋关节旋转连接件(12)、侧摆轴承盖(13)、髋关节三轴连接件(14)、髋关节前摆上端连接件(15)和髋关节前摆轴承盖(16)，髋关节旋转连接件(12)安装在躯干(6)的下表面上，髋关节旋转连接件(12)通过髋关节三轴连接件(14)与髋关节前摆上端连接件(15)连接，髋关节前摆上端连接件(15)与髋关节前摆液压伺服单元(4)的上端连接，髋关节前摆上端连接件(15)与大腿(3)的上端连接，侧摆轴承盖(13)扣装在髋关节旋转连接件(12)上，髋关节前摆轴承盖(16)扣装在大腿(3)的上端上。