柔性手腕

摘要

本实用新型公开了一种柔性手腕，包括上基板、上阶梯环、下基板、下阶梯环、两个以上的柔性单元和微型驱动装置、以及控制器，上基板底部内凹形成上环形槽，上阶梯环具有第一环体和第二环体，第一环体固定套接于上环形槽的内环臂，第二环体与上环形槽之间围合成上限位槽；下基板顶部内凹形成下环形槽，下阶梯环具有第三环体和第四环体，第三环体固定套接于下环形槽的内环臂，第四环体与下环形槽之间围合成下限位槽；柔性单元的一端卡接于上限位槽内，且与上限位槽滑动配合，柔性单元的另一端卡接于下限位槽内，且与下限位槽滑动配合；各微型驱动装置的输出端分别与对应的柔性单元驱动连接。本实用新型可以方便调整柔性手腕的刚度系数。

主权项

柔性手腕，其特征在于，包括上基板、上阶梯环、下基板、下阶梯环、两个以上的柔性单元、与柔性单元数量对应的微型驱动装置、以及与各微型驱动装置电连接的控制器，上基板底部内凹形成上环形槽，上阶梯环具有直径依次增大的第一环体和第二环体，第一环体固定套接于上环形槽的内环臂，第二环体与上环形槽之间围合成上限位槽；下基板顶部内凹形成下环形槽，下阶梯环具有直径依次增大的第三环体和第四环体，第三环体固定套接于下环形槽的内环臂，第四环体与下环形槽之间围合成下限位槽；柔性单元的一端卡接于上限位槽内，且与上限位槽滑动配合，柔性单元的另一端卡接于下限位槽内，且与下限位槽滑动配合；各微型驱动装置的输出端分别与对应的柔性单元驱动连接，用于驱使柔性单元沿下限位槽运动，并使各柔性单元关于主动板的中心轴线轴对称分布。