一种用于救援的传感网络抗失效定位切换控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于救援的传感网络抗失效定位切换控制方法及系统，包括：构建用于灾变环境下待定位区域的用于救援的传感网络，包括无线传感器单元、惯性传感器单元；定位解算单元分别根据无线传感器单元和惯性传感器单元的输出进行无线定位解算和惯性参量解算；组合定位单元判断无线传感器单元和惯性传感器单元是否失效，并进行不同传感器单元失效下救援传感网络抗失效切换控制，实现对灾变环境下待定位目标的稳定定位。本发明能够解决单纯采用无线传感器和惯性传感器定位易输出错误位置的不足，充分发挥两种定位系统的优势，提高救援传感网络组合定位系统的性能。

主权项

一种用于救援的传感网络抗失效定位切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建用于灾变环境下待定位区域的用于救援的传感网络，包括无线传感器单元、惯性传感器单元，无线传感器单元包括：安装在待定位区域的多个无线锚节点和安装在各待定位目标上的无线移动节点；惯性传感器单元包括安装在各待定位目标上的惯性传感器；步骤2、定位解算单元根据无线传感器单元的输出进行无线定位解算，得到无线定位法测量的待定位目标的位置参量L_wsn；同时定位解算单元根据惯性传感器单元的输出进行惯性参量解算，得到惯性定位法测量的待定位目标的位置参量L_sins；步骤3、组合定位单元判断无线传感器单元和惯性传感器单元是否失效，并进行不同传感器单元失效下救援传感网抗失效切换控制，实现对灾变环境下待定位目标的稳定定位。