| 摘要 |
본 발명은 이미지 센서로부터 획득된 주먹을 이미지 센서로 향하고 팔을 쭉 뻗은 동작의 깊이 이미지에서 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)을 이용하여 주먹 형태의 특징들을 추출하고, 상기 추출된 주먹 형태의 특징들이 상기 깊이 이미지에서 위치하는 곳을 손의 초기 위치라고 결정하는 손 탐지부, 상기 손 탐지부에서 결정된 손의 초기 위치에서 손을 추적하기 위한 검색 범위를 갱신하고, 상기 갱신된 검색 범위 내에서 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)을 사용하여 손 특징 점들을 추출하고, 상기 추출된 손 특징 점들에서 추적 점을 선택하여 상기 손의 움직임을 추적하는 손 추적부 및 상기 손 추적부에서 인식하는 손의 움직임에 대응하는 촉각 피드백을 출력하는 촉각 피드백 장치를 포함한다. |
