一种单自由度康复机械手驱动装置

摘要

一种单自由度康复机械手驱动装置，它涉及一种机械手驱动装置。本发明解决现有康复手指驱动装置采用了绳索驱动，绳索驱动存在绳索摩擦、变形等带来的绳索张紧问题。驱动电机的输出轴穿过第一节连杆的一端与第一关节轴固接，同步带安装在第一同步带轮和第二同步带轮上；齿轮通过第一凸形套筒固装在所述第一节连杆另一端上，第二节连杆的上部与所述第一节连杆的另一端通过第二关节轴转动连接，第三关节轴安装在第二节连杆的下部，半齿轮固套在第三关节轴上，齿轮与半齿轮相互啮合，第二凸形套筒和第三节连杆的上端均套装在第三关节轴上，锁紧卡槽位于通过轴销与第三节连杆转动连接，驱动杆的一端穿过固定块穿装在所述通孔内。本发明用于驱动机械手。

主权项

一种单自由度康复机械手驱动装置，所述机械手驱动装置包括驱动装置(1)，第一节连杆(2)、第二节连杆(3)、第三节连杆(5)、锁紧卡槽(4)和驱动杆(7)；其特征在于：驱动装置(1)包括驱动电机(9)和电机座(10)，电机座(10)固装在接触基础(8)上，驱动电机(9)安装在电机座(10)上，第一节连杆(2)上设置有同步齿形带机构，同步齿形带机构包括第一关节轴(11)、第二关节轴(15)、第一同步带轮(12)、第二同步带轮(16)和同步带(14)，所述第一节连杆(2)一端与电机座(10)固接，驱动电机(9)的输出轴穿过第一节连杆(2)的一端与第一关节轴(11)固接，第一同步带轮(12)固套在第一关节轴(11)上，第二关节轴(15)安装在第一节连杆(2)的另一端，第二同步带轮(16)固套在第二关节轴(15)上，同步带(14)安装在第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)上；第二节连杆(3)上设置有行星齿轮耦合机构，行星齿轮耦合机构包括第一凸形套筒(17)、齿轮(18)、半齿轮(19)、第三关节轴(20)和第二凸形套筒(22)，齿轮(18)通过第一凸形套筒(17)固装在所述第一节连杆(2)另一端上，第二节连杆(3)的上部与所述第一节连杆(2)的另一端通过第二关节轴(15)转动连接，第三关节轴(20)安装在第二节连杆(3)的下部，半齿轮(19)固套在第三关节轴(20)上，齿轮(18)与半齿轮(19)相互啮合，第二凸形套筒(22)和第三节连杆(5)的上端均套装在第三关节轴(20)上，第三节连杆(5)沿其长度方向加工有凹槽，锁紧卡槽(4)位于通过轴销(21)与第三节连杆(5)转动连接，锁紧卡槽(4)锁紧时位于第三节连杆(5)的凹槽内，第三节连杆(5)的下部沿其长度方向依次加工有多个通孔，固定块(24)固定在第三节连杆(5)的下部，驱动杆(7)的一端穿过固定块(24)穿装在所述通孔内，驱动杆(7)的另一端依次穿设在指套装置(6)上。