基于测距补偿的车辆测距方法及装置

摘要

本发明提供了基于测距补偿的车辆测距方法，该方法包括：采用相机内参标定算法计算车载相机的内参；利用陀螺仪测量车载相机的俯仰角，利用标尺测量车载相机离地面的真实高度；将参考车辆分别停放在N个不同的位置，利用激光测距仪、单目视觉车辆测距方法分别获取停放在N个不同位置参考车辆的真实距离集、预估距离集，并获取距离差值集；采集视频图像，采用车辆检测算法从视频图像中检测出目标车辆；利用单目视觉车辆测距方法获取目标车辆的预估车距，获取与预估车距相对应的距离补偿值；根据预估车距和距离补偿值，计算目标车辆的车距并输出。与现有技术相比，本发明通过测距补偿提高了车辆测距的准确度且测距速度快。

主权项

基于测距补偿的车辆测距方法，其特征在于，该方法包括：第一步骤，采用相机内参标定算法计算车载相机的内参；第二步骤，利用陀螺仪测量车载相机的俯仰角，利用标尺测量车载相机离地面的真实高度；第三步骤，将参考车辆分别停放在N个不同的位置，利用激光测距仪、单目视觉车辆测距方法分别获取停放在N个不同位置参考车辆的真实距离集、预估距离集，并获取距离差值集；第四步骤，采集视频图像，采用车辆检测算法从视频图像中检测出目标车辆；第五步骤，利用单目视觉车辆测距方法获取目标车辆的预估车距，获取与预估车距相对应的距离补偿值；及第六步骤，计算预估车距和距离补偿值的和值，将和值作为目标车辆的车距并输出。