主权项 |
一种双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、传动机构和驱动器;所述驱动器与基座固接,所述驱动器的输出轴与传动机构的输入轴相连;其特征在于:双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴、第十四轴、第十五轴、第十六轴、第一簧件和第二簧件等;所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴、第十四轴、第十五轴和第十六轴的中心线相互平行;所述传动机构的输出轴与第十六轴相连;所述第一轴套设在基座上,所述第一连杆一端套接在第一轴上,第一连杆另一端套接在第二轴上;所述第二连杆一端套接在第二轴上,第二连杆另一端套接在第三轴上;所述第三轴套设在第二指段底座上;所述第二指段底座上设有滑槽;所述第一指段固接在第二连杆上;所述第四轴套设在第二连杆的中点,所述第三连杆一端套接在第四轴上,第三连杆另一端套接在第五轴上;所述第五轴套设在基座上;所述第五连杆一端套接在第四轴上,第五连杆另一端套接在第八轴上;所述第六连杆一端套接在第八轴上,第六连杆另一端套接在第九轴上;所述第九轴套设在第二指段底座上;所述第六轴套设在第五连杆的中点,所述第四连杆一端套接在第六轴上,第四连杆另一端套接在第七轴上;所述第七轴套设在基座上;所述第七连杆一端套接在第一轴上,第七连杆另一端套接在第十轴上;所述第八连杆一端套接在第十轴上,第八连杆另一端套接在第十一轴上;所述第九连杆一端套接在第十一轴上,第九连杆另一端套固在第十六轴上;所述第十连杆一端套接在第十一轴上,第十连杆另一端套接在第十二轴上;所述第十一连杆一端套接在第十二轴上,第十一连杆另一端套接在第十三轴上;所述第十三轴套设在第二指段底座上;所述第二指段套接在第十三轴上;所述第十二连杆一端套接在第十二轴上,第十二连杆另一端套接在第十四轴上;所述第十四轴滑动镶嵌在滑槽中;所述第十三连杆一端套接在第十四轴上,第十三连杆另一端套接在第十五轴上;所述第十五轴套设在第二指段上;设第一轴的中心为点A,设第二轴的中心为点B,设第四轴的中心为点C,设第三轴的中心为点D,设第五轴的中心为点E,设第七轴的中心为点F,设第六轴的中心为点G,设第八轴的中心为点H,设第九轴的中心为点I,设第二十一轴的中心为点J,设第十一轴的中心为点K;线段AE的长度是线段AB的长度的2倍,线段CE的长度是线段AB的长度的2.5倍,线段BD的长度是线段CE的长度的2倍,四边形CDIH是平行四边形,四边形CEFG是平行四边形,四边形ABKJ是平行四边形;设第十三轴的中心为点L,设第十五轴的中心为点M,设第十四轴的中心为点N,设第十二轴的中心为点O;线段LM的长度等于线段MN的长度,线段LO的长度等于线段ON的长度;四边形BDOK是平行四边形;所述第一簧件两端分别连接第九轴和第十二轴;所述第二簧件两端分别连接第二轴和第十轴。 |