机械手原点复归方法及装置

摘要

本发明公开了一种机械手原点复归方法及装置。其中，该方法包括：在对机械手进行原点复归的过程中，驱动机械手沿给定方向运行；在原点开关出现跳变沿时，确定机械手的原点的大致区域，其中，原点开关为机械手在给定方向的方向轴上的原点开关；在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从大致区域中确定出原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，伺服电机为机械手在方向轴上的伺服电机。本发明解决了相关技术中对机械手进行原点复归时，由于无法保证每次找到的原点都是同一个点而导致的原点复归结果精确度偏低的技术问题。

主权项

一种机械手原点复归方法，其特征在于，包括：在对机械手进行原点复归的过程中，驱动所述机械手沿给定方向运行；在原点开关出现跳变沿时，确定所述机械手的原点的大致区域，其中，所述原点开关为所述机械手在所述给定方向的方向轴上的原点开关；在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从所述大致区域中确定出所述原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，所述伺服电机为所述机械手在所述方向轴上的伺服电机。