主权项 |
一种多电机协调控制系统神经网络逆容错控制方法,其特征在于,包括如下步骤:第一步,三台西门子MMV440变频器驱动三台三相笼型感应电机,通过减速机连接驱动辊带动皮带运行构成多电机协调控制系统,通过Profibus总线与西门子MMV440变频器面板上的CB15接口模块进行通讯,两个压力传感器将皮带张力通过模拟量输入模块SM335反馈至PLC,上位机通过以太网通讯模块CP343‑1lean与PLC进行通讯;第二步,根据正常状态下多电机协调控制系统的数学模型,推导出系统的右逆系统:<maths num="0001"><math><![CDATA[<mrow><mi>u</mi><mo>=</mo><mi>φ</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>r</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>ω</mi><mo>·</mo></mover><mrow><mi>r</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>,</mo><msub><mi>F</mi><mn>1</mn></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>F</mi><mo>·</mo></mover><mn>1</mn></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>F</mi><mo>··</mo></mover><mn>1</mn></msub><mo>,</mo><msub><mi>F</mi><mn>2</mn></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>F</mi><mo>·</mo></mover><mn>2</mn></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>F</mi><mo>··</mo></mover><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0001097612400000011.GIF" wi="662" he="71" /></maths>其中,u为三台感应电机定子频率同步角速度输入ω<sub>1</sub>、ω<sub>2</sub>和ω<sub>3</sub>,ω<sub>r1</sub>为1号主动电机转子角速度,F<sub>1</sub>和F<sub>2</sub>为1号和2号电机间张力以及2号和3号电机间张力;第三步,当多电机协调控制系统中2号电机发生故障时,对系统数学模型进行调整,放弃了张力F<sub>1</sub>,推导出故障状态下多电机协调控制系统的右逆系统:<maths num="0002"><math><![CDATA[<mrow><mi>u</mi><mo>=</mo><mi>φ</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>r</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>ω</mi><mo>·</mo></mover><mrow><mi>r</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>,</mo><msub><mi>F</mi><mn>2</mn></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>F</mi><mo>·</mo></mover><mn>2</mn></msub><mo>,</mo><msub><mover><mi>F</mi><mo>··</mo></mover><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0001097612400000012.GIF" wi="486" he="71" /></maths>其中,u为两台正常电机定子频率同步角速度ω<sub>1</sub>,ω<sub>3</sub>,ω<sub>r1</sub>、<img file="FDA0001097612400000013.GIF" wi="61" he="55" />为1号从动电机转子角速度及其导数,F<sub>2</sub>为2号和3号电机间张力;第四步,采集训练样本,转速ω<sub>r1</sub>选取200~700r/min随机方波,张力F<sub>1</sub>和F<sub>2</sub>选取10~35kg随机方波,采集训练样本来构成训练数据集,当2号电机发生故障时,在程序中将故障电机和变频器进行隔离;第五步,神经网络训练,首先对样本进行预处理,离线计算ω<sub>r1</sub>、F<sub>1</sub>、F<sub>2</sub>的导数<img file="FDA0001097612400000014.GIF" wi="179" he="69" /><img file="FDA0001097612400000015.GIF" wi="286" he="71" />在同一神经网络中同时逼近多电机协调控制系统故障前后的逆系统模型。 |