| 摘要 |
본 발명은 상기 착용로봇의 보행단계를 감지하고, 감지된 보행단계에 따라 보행천이를 예측하여 미리 보행단계로 전환하여 보행속도를 증가시키고, 보행단계 천이시 토크를 선형을 보정하여 안정적인 보정이 가능하도록 한 착용로봇의 보행천이 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 착용로봇의 보행천이 제어방법은, 서로 링크연결되는 복수의 링크부재를 포함하고, 착용자가 착용하며, 상기 링크 연결부위가 유압에 의해 각도가 조절되는 착용로봇(1)의 보행천이를 제어하는 착용로봇(1)의 보행천이 제어방법에 있어서, 착용로봇(1)의 발바닥 부위에 가해지는 압력을 이용하여, 초기 입각기, 입각기, 사전 유각기, 유각기 중 어느 하나로 상기 착용로봇(1)의 보행단계를 판별하는 보행단계 판별단계(S110)와, 상기 착용로봇(1)의 각 링크부재 또는 링크부재가 연결되는 부위에 설치된 센서를 이용하여 착용자로부터 상기 착용로봇(1)에 가해지는 힘을 감지하여 착용자의 운동의도를 인식하는 운동의도 인식단계(S120)와, 착용자의 운동의도에 맞게 보행단계별로 상기 착용로봇(1)의 슬관절의 각도가 조절되도록 상기 슬관절의 각도를 제어하는 액츄에이터로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어 단계(S150)를 포함한다. |
