| 发明名称 | 一种抓捕高速旋转目标后机械臂组合体的姿态稳定方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种抓捕高速旋转目标后机械臂组合体的姿态稳定方法，包括如下步骤：步骤一、机械臂抓捕旋转的空间碎片，结合动力学模型找出组合体的惯性主轴方向；步骤二、通过调整机械臂构型使组合体的旋转轴与惯性主轴方向重合，达到自旋稳定；步骤三、结合本体执行机构和重力梯度力矩等环境力矩对组合体消旋，实现机械臂组合体的姿态稳定。本发明能够充分利用空间中的环境力矩，进而有效减小机械臂本体的燃料消耗。 | ||
| 申请公布号 | CN106272380A | 申请公布日期 | 2017.01.04 |
| 申请号 | CN201610875087.6 | 申请日期 | 2016.09.30 |
| 申请人 | 西北工业大学 | 发明人 | 陈诗瑜;袁建平;马川;乔桥;李晨;车德佳;高琛 |
| 分类号 | B25J9/04(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人 | 徐文权 |
| 主权项 | 一种抓捕高速旋转目标后机械臂组合体的姿态稳定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、机械臂抓捕旋转的空间碎片，结合动力学模型找出组合体的惯性主轴方向；步骤二、通过调整机械臂构型使组合体的旋转轴与惯性主轴方向重合，达到自旋稳定；步骤三、结合本体执行机构和环境力矩对组合体消旋，实现机械臂组合体的姿态稳定。 | ||
| 地址 | 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号 | ||