气动双向主动旋伸柔性关节

摘要

本发明公开了一种气动双向主动旋伸型柔性关节，包括基盘、气动双向驱动器、输出部件、中心骨架；基盘、气动双向驱动器和输出部件构成柱状结构，中心骨架在柱状结构的轴线处，所述中心骨架穿过双向驱动器，两端分别与基盘和输出部件固联。本发明的优点是关节体积小和运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的双向主动旋转和伸长复合动作，该关节具有1个自由度和1个机动度，可采用一个比例阀和四个换向阀进行控制，关节力矩可调、控制方法灵活、方便。

主权项

一种气动双向主动旋伸型柔性关节，其特征在于：包括基盘、气动双向驱动器、输出部件、中心骨架；基盘、气动双向驱动器和输出部件构成柱状结构，中心骨架在柱状结构的轴线处；所述中心骨架穿过双向驱动器，一端与基盘固定连接，另一端与输出部件固定连接；所述中心骨架为中空的轴向可伸缩轴套，轴向可伸缩轴套包括中心骨架内轴套和中心骨架外轴套，中心骨架内轴套和中心骨架外轴套为间隙配合；在中心骨架内轴套中设有中心骨架弹簧，中心骨架弹簧两端分别与中心骨架内轴套和中心骨架外轴套的一端固定连接，中心骨架内轴套与动盘固定连接，中心骨架外轴套与基盘固定联接。