一种可锻炼肩关节活动能力以及手臂自主用力的康复装置

摘要

本发明公开了一种可锻炼肩关节活动能力以及手臂自主用力的康复装置，包括支架和康复训练器，所述康复训练器包括手臂锻炼机构、肩关节锻炼机构、自主用力测量机构以及控制系统，所述支架与手臂锻炼机构之间通过万向连接结构连接；所述肩关节锻炼机构包括摆动方向控制机构、行走机构、绕转角度控制机构以具有球面凹槽的支撑底座，所述摆动方向控制机构包括摆动控制电机以及转动盘；所述行走机构包括行走电机、连接架以及设置在行走电机主轴上的弹性胶轮，所述连接架下端与行走电机固定连接，上端铰接在所述转动盘上；所述绕转角度控制机构由气缸构成。本发明的康复装置能够对肩关节进行训练，具有活动范围大、动作样式多等优点。

主权项

一种可锻炼肩关节活动能力以及手臂自主用力的康复装置，包括支架和康复训练器，其中，所述康复训练器包括用于锻炼手臂活动能力的手臂锻炼机构、用于锻炼肩关节活动能力的肩关节锻炼机构、自主用力测量机构以及控制系统，其中，所述支架与手臂锻炼机构之间通过万向连接结构连接，所述肩关节锻炼机构连接在手臂锻炼机构的底部；所述万向连接结构包括连接杆和万向接头，其中，所述连接杆的一端固定在手臂锻炼机构上，另一端通过所述万向接头与支架连接，所述万向接头包括设在连接杆的球面凹窝以及设在支架上端的球面接头；所述肩关节锻炼机构包括摆动方向控制机构、行走机构、绕转角度控制机构以具有球面凹槽的支撑底座，其中，所述摆动方向控制机构包括摆动控制电机以及与摆动控制电机主轴连接的转动盘，所述摆动控制电机连接在手臂锻炼机构的底部；所述行走机构包括行走电机、连接架以及设置在行走电机主轴上的弹性胶轮，其中，所述连接架下端与行走电机固定连接，上端铰接在所述转动盘上，所述弹性胶轮压紧在支撑底座的球面凹槽内，该弹性胶轮在与球面凹槽接触的部位被压缩；所述绕转角度控制机构由气缸构成，该气缸的缸体的上端铰接在所述转动盘上，该气缸的伸缩杆铰接在所述连接架上；所述手臂锻炼机构所述手臂锻炼机构包括基座、手臂固定板、设在手臂固定板上的手臂固定绑带、驱动手臂固定板作弯曲与伸直运动的弯曲驱动机构以及驱动手臂固定板作往复转动的转动驱动机构，其中：所述弯曲驱动机构包括弯曲驱动固定座、弯曲驱动电机以及弯曲驱动传动机构，其中，所述手臂固定板的一端通过第一转轴连接在弯曲驱动固定座上，所述弯曲驱动电机固定在弯曲驱动固定座上，所述弯曲驱动传动机构连接在弯曲驱动电机的主轴与手臂固定板的第一转轴之间；所述转动驱动机构包括转动驱动电机和转动驱动传动机构，其中，所述转动驱动电机固定在基座上，所述弯曲驱动固定座通过第二转轴连接在基座上，所述转动驱动传动机构连接在转动驱动电机的主轴与弯曲驱动固定座的第二转轴之间；所述自主用力测量机构包括手臂固定绑带、光电传感器、感应片、弹簧以及导向机构，其中，所述导向机构包括设在手臂固定板侧面上的导向座和匹配于导向座的导向孔中的导向杆，所述导向杆的上端设有上连接板，下端设有下连接板；所述手臂固定绑带的一端连接在所述上连接板上，另一端设有挂环，所述手臂固定板在与导向机构相对的一侧上设有挂钩，工作时所述挂环勾挂在所述挂钩上；所述光电传感器为多个，沿着竖向排列，该光电传感器设置在手臂固定板中与导向机构相同的一侧上；所述感应片连接在所述下连接板上，且位于所述光电传感器的感应通道对应处；所述弹簧套在导向杆上，该弹簧的上下两端分别作用在上连接板和下连接板上；所述控制系统包括中央处理器，该中央处理器的信号输入端与所述光电传感器连接，信号输出端与所述弯曲驱动电机和转动驱动电机连接。