一种四自由度并联机器人机构

摘要

本发明提供一种四自由度并联机器人机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚、第三支脚和第四支脚，第一支脚的下部通过第一连接件转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第三转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第二连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过第三连接件转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第四连接件转动安装在机架上，第三支脚的上部通过第十转轴转动安装在动平台上，第四支脚的下部通过第五连接件转动安装在机架上，第四支脚的上部通过球形铰链转动安装在动平台上；本发明的机构刚度高，工作空间大，动态性能好，且易于控制，具有良好的应用前景。

主权项

一种四自由度并联机器人机构，包括机架和动平台，其特征在于：所述四自由度并联机器人机构还包括连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚、第三支脚和第四支脚，所述第一支脚、所述第二支脚、所述第三支脚和所述第四支脚均可伸缩，所述第一支脚的下部通过一第一十字连接件转动安装在所述机架上，所述第一十字连接件包括相互垂直的第一转轴和第二转轴，所述第一支脚可分别绕所述第一转轴和第二转轴转动，所述第一支脚的上部通过第三转轴转动安装在所述动平台上，所述第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在所述机架上，所述第二十字连接件包括相互垂直的第四转轴和第五转轴，所述第二支脚可分别绕所述第四转轴和所述第五转轴转动，所述第二支脚的上部通过第三十字连接件转动连接在所述动平台上，所述第三十字连接件包括相互垂直的第六转轴和第七转轴，所述第二支脚可分别绕所述第六转轴和所述第七转轴转动，所述第三支脚的下部通过第四十字连接件转动安装在所述机架上，所述第四十字连接件包括相互垂直的第八转轴和第九转轴，所述第三支脚可分别绕所述第八转轴和所述第九转轴转动，所述第三支脚的上部通过第十转轴转动安装在所述动平台上，所述第四支脚的下部通过第五十字连接件转动安装在所述机架上，所述第五十字连接件包括相互垂直的第十一转轴和第十二转轴，所述第四支脚可分别绕所述第十一转轴和所述第十二转轴转动，所述第四支脚的上部通过球形铰链转动安装在所述动平台上。