| 摘要 |
Dynamický model aktuátora na báze pneumatických umelých svalov vyznačujúci sa tým, že je tvorený blokom (1) zdroja budiaceho signálu, blokom (2) aktuátora na báze pneumatických umelých svalov, blokom (3) diferenčného člena, blokom (4) analytického modelu aktuátora a blokom (5) rekurentnej neurónovej siete, pričom výstup z bloku (1) zdroja budiaceho signálu je spojom (7) pripojený k bloku (2) aktuátora na báze pneumatických umelých svalov a zároveň k bloku (4) analytického modelu aktuátora, výstup z bloku (2) aktuátora na báze pneumatických umelých svalov je spojom (8) pripojený k bloku (3) diferenčného člena, ktorého druhým vstupom je výstup z bloku (4) analytického modelu aktuátora privedený spojom (9), pričom výstup z bloku (4) analytického modelu aktuátora je spojom (11) vedený aj do bloku (5) rekurentnej neurónovej siete, do ktorého ďalším vstupom je výstup z bloku (3) diferenčného člena privedený spojom (10), pričom výstup z bloku (5) rekurentnej neurónovej siete je spojom (12) privedený späť do bloku (5) rekurentnej neurónovej siete. |
