| 摘要 |
본 발명은 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법에 관한 것으로서, (a) 오르막 보행 또는 내리막 보행 시에 측정된 다수 근육의 근전도 신호의 훈련용 신호와, 보행 시에 측정된 발바닥 압력과 무릎 각도의 물리 데이터를 입력받는 단계; (b) 상기 물리 데이터를 이용하여 보행 단계를 판단하는 단계; (c) 상기 근전도 신호로부터 특징을 추출하는 단계; (d) 추출한 특징을 입력으로 하고, 판단된 보행 단계를 출력으로 하는 분류기를 생성하는 단계; 및, (e) 생성된 분류기를 이용하여, 상기 오르막 보행 또는 내리막 보행의 보행단계를 인식하는 단계를 포함하는 구성을 마련한다. 상기와 같은 방법에 의하여, 근전도 신호만을 이용하여 오르막, 내리막 계산보행을 분류함으로써, 계단 보행 단계를 보다 정확하게 분류할 수 있다. |
