用于生成车辆环境的三维图像的方法和装置

摘要

本发明涉及用于生成车辆环境的三维图像的方法和装置。根据本发明的方法包括以下步骤：将由安装在车辆中的多个照相机所捕捉的图像映射到由具有平底表面和具有增加的半径的顶表面的容器形状的三维空间模型所定义的虚拟平面；以及通过使用被映射到虚拟平面的图像生成具有虚拟照相机的观察点的视图图像。根据本发明，有利之处在于可以自然地并且三维地表示包括周围阻碍物的车辆环境的图像。有利之处还在于可以根据车辆的行驶状态而通过改变虚拟观察点来提供车辆环境的最佳图像。还具有的优点是用户可以方便地调整虚拟照相机的观察点。

主权项

一种用于生成车辆环境的三维图像的方法，该方法包括：将由安装在车辆中的多个照相机所捕捉的图像映射到由具有底表面(A)并且朝向顶端增加的半径的器皿形的三维空间模型所定义的虚拟平面；以及通过使用被映射到虚拟平面的图像生成虚拟照相机的观察点的视图图像；其中：当点P与X轴形成角度并且与顶表面(A')形成角度θ时，三维空间模型上的所述点P位于由以下公式获得的虚拟平面上：其中，α是与上述底表面(A)的尺寸有关的参数；当α是0时，不存在上述底表面(A)；并且当α是1时，上述底表面(A)具有长的半径和短的半径，其中，a₁表示上述底表面(A)的短的半径，b₁表示上述底表面(A)的长的半径，c表示上述顶表面(A')距离上述底表面(A)的高度，(a₁+a₂)表示打开的上述顶表面(A')在高度c处的短的半径，(b₁+b₂)表示打开的上述顶表面(A')在高度c处的长的半径；所述三维空间模型的底表面(A)尺寸与车辆的驾驶速度成反比；所述多个照相机包括分别安装在所述车辆的前部、右侧、后部和左侧的前部照相机、右侧照相机、后部照相机和左侧照相机，以及其中，根据所述虚拟照相机的位置以所述车辆的中心为基准向左侧或者向右侧距离多远而将重叠区域的中心改变为进一步包括由安装在虚拟照相机所处位置的照相机所捕捉的图像。