用于自动输送钻杆的机械手装置

摘要

本实用新型公开了一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，回转机构包括回转气缸、回转支承、回转盘，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承、直线轴、升降气缸和升降底座；进给机构包括导轨、进给气缸和滑动座；抓取机构包括抓取气缸、活动抓手和浮动弹簧；机械手由固定在滑动座的固定抓手和与固定抓手铰接的活动抓手构成，抓取气缸的缸杆与活动抓手连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧一端与滑动座固定连接，另一端与活动抓手连接，当气缸浮动时，浮动弹簧保证活动抓手扶住钻杆。本实用新型抓取重量60kg钻杆，占用空间小。钻杆抓取，进给，装接，拆卸，可实现自动循环工作，大大降低劳动强度，提高工作效率，节约成本。

主权项

一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，其特征在于，回转机构包括回转气缸(7)、回转支承(8)、回转盘(9)，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承(4)、直线轴(5)、升降气缸(6)和升降底座(10)；进给机构包括导轨(2)、进给气缸(3)和滑动座(11)；抓取机构包括抓取气缸(1)、活动抓手(12)和浮动弹簧(13)；回转支承(8)的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘(9)与回转支承(8)内圈连接，回转气缸(7)与回转盘(9)上的摇臂连接，回转气缸(7)缸杆全部伸出，回转盘(9)顺时针旋转90度；升降气缸(6)垂直固定在回转盘(9)上表面，位于升降气缸(6)顶部的缸杆与升降底座(10)固定连接，直线轴(5)装在直线轴承(4)内，由直线轴(5)和直线轴承(4)组成的升降杆固定在回转盘(9)和升降底座(10)上，当升降气缸(6)伸缩时，升降底座(10)沿直线轴(5)上下滑动，在升降底座(10)上设置有固定滑块(14)，固定滑块(14)中插有能在固定滑块(14)中水平移动的导轨(2)，滑动座(11)设置在导轨(2)上方固定连接，进给气缸(3)缸体固定在升降底座(10)上面，进给气缸(3)的缸杆固定在滑动座(11)上，通过进给气缸(3)的缸杆的伸缩带动滑动座(11)使导轨(2)沿着固定滑块(14)水平运动，抓取气缸(1)的缸体与滑动座(11)固定连接，机械手由固定在滑动座(11)的固定抓手(15)和与固定抓手(15)铰接的活动抓手(12)构成，抓取气缸(1)的缸杆与活动抓手(12)连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧(13)一端与滑动座(11)固定连接，另一端与活动抓手(12)连接，当气缸浮动时，浮动弹簧(13)保证活动抓手(12)扶住钻杆。