含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构

摘要

本发明公开了含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和两个电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压挖掘机液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。

主权项

含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构，其特征在于，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构、第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置；所述大臂摆动机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与机架通过第一转动副连接，第一连杆的另一端与第三连杆一端通过第三转动副连接，第三连杆的另一端与第二连杆通过第四转动副连接；第二连杆一端与机架通过第二转动副连接，第二连杆另一端与大臂通过第五转动副连接；所述斗杆举降机构包括斗杆、第五连杆、第六连杆和第一主动杆，所述第一主动杆与机架通过第八转动副连接，第一主动杆的另一端与第五连杆一端通过第九转动副连接，第五连杆的另一端与斗杆一端通过第十转动副连接，斗杆的另一端与铲斗通过第十四转动副连接，第六连杆的一端与斗杆通过第十五转动副连接，第六连杆的另一端与大臂通过第十六转动副连接；所述铲斗翻转机构包括第二主动杆、第四连杆、大臂和铲斗，所述第二主动杆与机架通过第十一转动副连接，所述第二主动杆的另一端与第四连杆一端通过第十二转动副连接，第四连杆另一端与大臂一端通过第六转动副连接，大臂的另一端与铲斗通过第十三转动副连接；第一电磁锁紧装置安装在第六转动副处，第二电磁锁紧装置安装在第四转动副处，第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置能够按照挖掘机构不同的工况进行适时锁紧；所述第一主动杆和第二主动杆分别由伺服电机驱动。