一种自适应管径可转弯多功能式石油管道机器人

摘要

一种自适应管径可转弯多功能式石油管道机器人，包括伸缩腿部件，机体以及导向轮结构，导向轮结构包括两套关于机体左右对称的机构，每套机构包括在周向均匀分布的万向轮、主动轮一和主动轮二，机体在其左右两侧分别通过三个伸缩腿部件连接这三个轮；伸缩腿部件由三关节依次连接组成，各关节在轴向上有多个销孔，通过不同销孔对接实现可伸缩性，各关节间通过销钉紧固；伸缩腿部件的后端套在连接轴上的推杆连接，连接轴的端部盖有板位，弹簧套在连接轴上，位于推杆和机体之间，盖板和弹簧对推杆进行轴向约束，本实用新型可使机器人在作业过程中通过伸缩腿部件的轴向前后摆动自适应石油管道内的管径变化，并能克服因管壁内的凹凸不平等产生的障碍因素。

主权项

一种自适应管径可转弯多功能式石油管道机器人，包括伸缩腿部件(2)，机体(3)以及导向轮结构，其特征在于，所述导向轮结构包括两套关于机体(3)左右对称的机构，每套机构包括在周向均匀分布的万向轮(1)、主动轮一(4)和主动轮二(5)，机体(3)在其左右两侧分别通过三个伸缩腿部件(2)连接所述万向轮(1)、主动轮一(4)和主动轮二(5)，其中万向轮(1)为从动轮，机体(3)的左右为其前进后退方向。