一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法

摘要

本发明涉及一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法，设定个无线传感器网络节点，机器人移动过程中，通过激活个无线传感器网络节点，利用RSSI得出无线传感器网络节点与机器人的观测模型；再借助PSO及多传感器信息融合来得到粒子似然度；同时得出粒子群优化方法中粒子的权重；之后进行粒子重采样及适应度函数判断，得到最优粒子的位置，获得局部地磁图，并利用地磁匹配方法实现精准定位，最后得到绝对位置。本发明数据关联容易，观测时不会出现错误的关联并且提高了网络的鲁棒性与精确性；同时获得更加真实的系统状态分布预测，使得机器人定位更加精确，减少了地磁匹配的运算量，增加了方法的实时性。

主权项

一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法，其特征在于：首先设定n个无线传感器网络节点，机器人移动过程中，通过激活n个无线传感器网络节点，利用RSSI得出无线传感器网络节点与机器人的观测模型；再借助粒子群优化方法及多传感器信息融合来得到粒子似然度，同时得出粒子群优化方法中粒子的权重；之后进行粒子重采样及适应度函数判断，得到最优粒子的位置，获得局部地磁图，并利用地磁匹配方法实现精准定位，最后得到绝对位置。