一种轨迹控制系统

摘要

本实用新型公开了一种轨迹控制系统，用于提高机器人末端执行器的轨迹精度。其特征在于：包括用于获取所述端部执行器的计划轨迹，及所述计划轨迹上有限个节点坐标的路径规划采样模块；用于将节点坐标逆变换算成关节坐标的逆向方程解析模块；所述逆向方程解析模块与关节控制器之间设有比较计算模块；所述关节配有用于检测关节当前坐标的关节传感器，所述关节当前坐标传输至所述比较计算模块。本实用新型对伺服电机进行绝对增量控制，使得端部执行器获得精确的轨迹控制；而且对大多数六自由度以下的工业机器人来说都具有解析的逆向运动方程，逆向方程解析模块的计算量不大，整个系统的成本也很经济。

主权项

一种轨迹控制系统，包括端部执行器以及带动所述端部执行器运动的若干关节，所述关节配有伺服电机，所述伺服电机对应设置有关节控制器，其特征在于：还包括用于获取所述端部执行器的计划轨迹，及所述计划轨迹上有限个节点坐标的路径规划采样模块；用于将节点坐标逆变换算成关节坐标的逆向方程解析模块；所述逆向方程解析模块与关节控制器之间设有比较计算模块；所述关节配有用于检测关节当前坐标的关节传感器，所述关节当前坐标传输至所述比较计算模块。