大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法

摘要

本发明公开了大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法，它包括以下步骤：(1)将待对接的两个模块分别放置在轴线车上，然后调整两个轴线车以调整待对接的两个模块的相对位置；(2)在待对接两个模块的同一高度设定一个坐标基准点，保证拍摄时在两张照片中都可以将这一个坐标基准点摄入；(3)采用照相器材拍摄两个待对接面的完整图像，然后将图像传递给计算机；(4)计算机接受来自于照相器材的图像数据，使用计算机根据坐标基准点对两幅图像绘制直角坐标系，并对拍到的两个图像分别采用最小二乘法进行拟合、比对，计算出调整体需调整值，然后输出需调整值的控制命令给装载调整体的轴线车，调整轴线车的状态。采用本方法提高了安全性。

主权项

大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法，其特征在于它包括以下步骤：(1)将待对接的两个模块分别放置在轴线车上，然后调整两个轴线车以调整待对接的两个模块的两个待对接面的相对位置；(2)在待对接两个模块的同一高度分别设定一个坐标基准点，同时保证拍摄时在两张照片中都可以将这对应模块的坐标基准点摄入；(3)采用照相器材拍摄两个待对接面的完整图像，然后将图像传递给计算机；(4)计算机接受来自于照相器材的图像数据，使用计算机根据坐标基准点对两幅图像绘制直角坐标系，并对拍到的两个图像分别采用最小二乘法进行拟合得到两个轮廓图形曲线再将坐标基准点使用计算机进行重合，这样两个拟合图形就处于同一个坐标系中，然后以其中一个轮廓图形曲线为基准，以另一个轮廓图形曲线作为调整体对拟合后的两个轮廓图形曲线进行比对，如果两个轮廓图形曲线的比对误差控制在设定范围内，则计算机输出控制命令给轴线车，实现待对接的两个模块的两个待对接面的对接，如果两个轮廓图形曲线比对误差在设定范围外，则计算机根据矩阵转换，建立图像上的坐标与世界坐标系的关系，计算出调整体需调整值，然后输出需调整值的控制命令给装载调整体的轴线车，调整轴线车的状态，然后再重复所述的步骤(3)和(4)直至待对接的两个模块的两个待对接面准确地对接在一起为止；本步骤中采用最小二乘法对于一般轮廓的特征分段拟合过程为：对于直线先设取其曲线方程为y＝a₀+a₁x，然后在直线上选取三个点，其中两点为离直线末端稍近的两点，另一个点为所述的两点的中点，然后采用最小二次拟合的方法将其它直线方程求出，所述的一般轮廓的特征中圆的方程根据式一和式二方式进行求取；式一、若为椭圆特征，则令椭圆的方程为x²+axy+by²+cx+dy＝e偏差δ＝x²+axy+by²+cx+dy‑e偏差的平方和函数若想拟合得到最好的椭圆曲线，则使得得到关于x与y的一个方程组，从步骤(3)拍摄得到的待对接面的图中选出五个非线性相关的点带入其中，可得到a,b,c,d,e，即得到椭圆方程；式二、如果是圆则b＝1，则需要选择四个点带入其中，求出圆方程。