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적어도 2 개의 구동될 수 있는 축 (A1 - A9; A1 - A4) (이를 위해 상기 축들은 에너지 공급부와 연결되어 있다) 을 가진 매니퓰레이터 시스템, 특히 로봇 시스템을 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계들을 포함한다: - 상기 매니퓰레이터 시스템의 축을 선택하는 단계 (S10); - 상기 선택된 축을 정지 여부에 대해 감시하는 단계 (S80); - 이 축이 정지해 있지 않고, 반면 적어도 하나의 선택되지 않은 축이 계속 에너지 공급부와 연결되어 있는 것이 (S70) 검출되는 경우에는, 상기 선택된 축을 에너지 공급부로부터 분리시키는 단계 (S100, S110). |
