清扫机器人以及其控制方法

摘要

根据本发明的清扫机器人，包括：本体部，结合有能固定圆形清洁器的第一旋转构件及第二旋转构件，所述第一旋转构件及第二旋转构件朝向被清扫面突出；驱动部，固定于所述本体部的内部，使所述第一旋转构件朝第一方向或第二方向驱动，使所述第二旋转构件朝所述第一方向或所述第二方向驱动；一个以上的传感器，设置于所述本体部的外侧面，用于感应所述清扫机器人周围的障碍物；控制部，与所述传感器相连接，控制所述驱动部并控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转。

主权项

一种清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：感应螺旋模式的选择的步骤；对应所述螺旋模式的选择，设定基准区域的步骤；若设定所述基准区域，则控制第一旋转构件以第一速度朝第一方向旋转，控制第二旋转构件以第二速度朝第一方向旋转，并控制所述清扫机器人以所述基准区域为中心旋转移动的步骤；以及以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别加快所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度的步骤。