一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法

摘要

本发明提供的是一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法。将自适应参数作为染色体的等位基因，进行种群初始化，选择初始种群中的任一个体代入自适应模糊控制器中，给定期望值进行控制。控制结束后，计算出该个体对应的积分性能指标和适应度函数值，再选择下一个体代入控制器中进行控制，将当前种群中的个体逐一代入控制器进行控制，求得所有个体的适应度值，再进行收敛性判断，满足条件时，迭代停止，输出适应度值最高的个体为最优解；若不满足，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下一代种群，继续循环迭代，直至满足收敛性条件为止。所得的一组自适应参数用于水下航行器实际的运动控制中，可获得最优的控制效果。

主权项

一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法，其特征是：首先将自适应参数作为染色体的等位基因，一条染色体即为种群中的一个个体，然后进行种群初始化，再选择初始种群中的任一个体代入自适应模糊控制器中，给定期望值进行控制，控制过程结束后，计算出该个体对应的积分性能指标和适应度函数值，再选择下一个体代入控制器中进行控制，如此循环，将当前种群中的个体逐一代入控制器进行控制，求得所有个体的适应度函数值，再进行收敛性判断，满足条件时，迭代停止，输出适应度函数值最高的个体为最优解；若不满足，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下一代种群，继续循环迭代，直至满足收敛性条件为止，最后得到使控制偏差累积最小的一组自适应参数用于水下航行器实际的运动控制。