一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对亮度和位置的更新；S4、对更新后的路径进行排序，得到局部最优路径；S5、迭代次数完成进行步骤S6，否则进行步骤S3；S6、利用最优调整策略调整当前局部最优路径；S7、输出全局最优路径。本发明能够使移动机器人在最短时间内寻找到通过狭窄区域的最优路径。

主权项

一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取移动机器人起始点到目标点的可行路径参数，确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对步骤S2每一条路径进行迭代更新，包括对亮度和位置的更新；S4、对更新后的路径进行排序，得到局部最优路径；S5、步骤S3迭代次数完成进行步骤S6，否则继续进行步骤S3；S6、利用最优调整策略调整当前局部最优路径；S7、输出全局最优路径。