机械臂及其手术机器人

摘要

本发明提供了一种机械臂及其手术机器人；机械臂包括第一、二水平运动机构和竖直移动关节；竖直移动关节上有连接板，连接板连接第一外部机构，以驱动第一外部机构移动；第一水平运动机构包括至少一个旋转关节，并分别连接第二水平运动机构和第二外部机构；第二水平运动机构包括至少一个旋转关节，并连接竖直移动关节与连接板相对的一侧；旋转关节的轴线相互平行，且与连接板的移动方向平行。本发明通过一个竖直移动关节实现一个空间方向上的运动，结构简单、质量小，且无需进行位移补偿，操作方便，而且，通过两个串联的水平运动机构，代替现有的水平移动关节实现另一个空间方向上的运动，该另一个空间方向上运动的可靠性高。

主权项

一种机械臂，其特征在于，包括第一水平运动机构、第二水平运动机构和竖直移动关节；所述竖直移动关节上设置有一连接板，所述连接板连接一第一外部机构，以驱动所述第一外部机构移动；所述第一水平运动机构包括至少一个旋转关节，所述第一水平运动机构的两端分别连接所述第二水平运动机构以及一第二外部机构；所述第二水平运动机构包括至少一个旋转关节，所述第二水平运动机构的另一端连接所述竖直移动关节于所述连接板相对的一侧；其中，所述旋转关节的轴线相互平行，且与所述连接板的移动方向平行。