ATTITUDE CONTROL APPARATUS OF WEARABLE EXOSKELETON ROBOT AND METHOD THEREOF

摘要

본 발명은 외골격 로봇의 불안정한 자세 상태를 방지할 수 있는 착용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 용형 외골격 로봇의 자세 제어 장치는, 상기 착용형 외골격 로봇의 무게중심의 위치, 지면접촉점의 위치, 로봇의 자세를 실시간 센싱하는 센서부와; 상기 센서부에 의해 센싱된 위치를 기반으로 상기 착용형 외골격 로봇의 자세 안정 영역의 위치, 자세 불안정 영역의 위치, 상기 자세 안정 영역과 자세 불안정 영역의 사이에 설정된 경계 영역의 위치를 결정하고, 상기 결정된 영역의 위치와 무게중심의 위치에 따라 각각 미리설정된 댐핑계수을 발생하는 제어부와; 상기 미리설정된 댐핑계수를 근거로 댐핑력을 발생하는 구동부를 포함할 수 있다.