发明名称 |
一种圆管与圆孔壁抓取机械手及其工作方法 |
摘要 |
一种圆管与圆孔壁抓取机械手,包括机械手基座、一组机械手指和设置在机械手基座上的一组主关节,一组机械手指分别与一组主关节连接,一组主关节均匀设置在机械手基座上,机械手基座上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置;机械手指包括第一指节、第二指节和连接两者的机械关节,机械关节由独立的机械关节驱动装置驱动,第一指节与主关节连接,第二指节端部横向设有夹爪,夹爪与第二指节转动连接;机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。结构简单,可以实现双向抓取,即从圆管内部抓取或外部抓取均能实现,适用于各种尺寸的圆管以及带有中空圆孔的物体。 |
申请公布号 |
CN106041943A |
申请公布日期 |
2016.10.26 |
申请号 |
CN201610507682.4 |
申请日期 |
2016.07.01 |
申请人 |
苏州塞默机械有限公司 |
发明人 |
黎燕俠 |
分类号 |
B25J9/18(2006.01)I;B25J15/00(2006.01)I;B25J15/02(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/18(2006.01)I |
代理机构 |
苏州市方略专利代理事务所(普通合伙) 32267 |
代理人 |
马广旭 |
主权项 |
一种圆管与圆孔壁抓取机械手,其特征在于:包括机械手基座(1)、一组机械手指(2)和设置在机械手基座(1)上的一组主关节(3),其中一组机械手指(2)分别与一组主关节(3)连接,一组主关节(3)均匀设置在机械手基座(1)上,机械手基座(1)上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置;所述机械手指(2)包括第一指节(21)、第二指节(22)和连接两者的机械关节(4),机械关节(4)由独立的机械关节驱动装置驱动,第一指节(21)与主关节(3)连接,第二指节(22)端部横向设有夹爪(5),夹爪(5)与第二指节(22)转动连接;所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。 |
地址 |
215138 江苏省苏州市相城区阳澄湖镇西横港街8号 |