一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法

摘要

一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法，包括以下步骤：标定相机参数，然后通过示教机械手，实现相机坐标系和机械手坐标系的转换；线激光做弧面扫描云运动，同时相机采集图像；对相机拍摄的图像分别提取激光线；利用亚像素算法精确定位激光线的位置；对图片中提取到的激光线进行同名点匹配；通过三角测量原理计算激光线上每个点的三维空间坐标，完成对场景内工件的扫描，获得相机视野内的点云数据；建立工件点云模板，选取机械手抓取点位，将获得的点云数据与工件点云模板匹配，并计算出两者间的转换关系；将点云模板中机械手抓取点位置换算成当前坐标，并将其转换为机械手坐标系下的坐标，然后传递给机械手，机械手执行动作。

主权项

一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)标定相机的内参数和外参数，然后通过示教机械手，实现相机坐标系和机械手坐标系的转换；2)线激光做弧面扫描运动，同时位于线激光两侧的相机分别从左右两个视角拍摄图像；3)对双相机拍摄的两幅图像分别提取激光线；4)利用亚像素算法精确定位激光线的位置；5)对两相机图片中提取到的激光线进行同名点匹配；6)通过三角测量原理计算激光线上每个点的三维空间坐标，完成对场景内工件的扫描，获得相机视野内的点云数据；7)建立工件点云模板，选取机械手抓取点位，然后将获得的点云数据与工件点云模板匹配，从而找到目标工件并计算出两者间的转换关系；8)将点云模板中设置的机械手抓取点位置通过步骤(7)计算出的转换关系换算成当前坐标，并将该坐标转换到机械手坐标系下的坐标，将坐标传递给机械手，若坐标值在机械手的运动范围之内，则机械手执行抓取工件和摆放工件的动作，然后相机开始拍摄图像，进入下一个拍摄抓取循环。