一种钢管自定心对接旋转电弧焊机器人

摘要

本发明公开一种钢管自定心对接旋转电弧焊机器人，包括底座、自定心固定机构和旋转焊接机构，底座上固定安装有第一立柱和第二立柱，第一立柱上固定安装有第一圆环固定架；焊接架立柱上固定安装有焊接架，焊接架上设置有旋转导轨；焊接头固定板上固定安装有焊接齿条架，焊接齿条架设置有齿条定位架；本发明可以完成钢管的自定心，保证两根钢管的同轴度，找准接口位置，完成对钢管的焊接。

主权项

一种钢管自定心对接旋转电弧焊机器人，包括底座（1）、第一立柱（2）、第二立柱（3）、第一圆环固定架（4）、连杆滑动架（5）、滑动架光轴（6）、液压缸（7）、液压缸固定架（8）、液压缸活塞杆连接头（9）、第三连杆支架（10）、第一连杆固定架（11）、第一连杆支架（12）、第二连杆固定架（13）、第二连杆支架（14）、第二圆环固定架（15）、第二连杆（16）、第一连杆（17）、第三连杆（18）、压紧板（19）、压紧板第二连杆架（20）、压紧板第一连杆架（21）、压紧板第三连杆架（22）、导轨齿条固定架（23）、V型导轨（24）、焊接架立柱（25）、焊接架立柱光轴（26）、滑动电机固定板（27）、滑动电机齿轮（28）、滑动电机（29）、焊接架立柱齿条（30）、V型槽（31）、焊接架立柱线性轴承（32）、焊接架（33）、旋转导轨（34）、焊接头固定板（35）、旋转从动轮（36）、焊条电机固定板（37）、焊条电机（38）、旋转电机（39）、焊接齿条架（40）、焊接齿条（41）、焊条电机齿轮（42）、焊夹头（43）、旋转主动轮（44）、焊条（45）、从动轮轴（46）、齿条定位架（4001）、齿条定位槽（4101）、齿条（4102），其特征在于：所述的底座（1）上固定安装有第一立柱（2）和第二立柱（3），所述的第一立柱（2）上固定安装有第一圆环固定架（4）；所述的第一圆环固定架（4）上设置有液压缸固定架（8），所述的液压缸固定架（8）上固定安装有液压缸（7），所述的第一圆环固定架（4）上固定连接有三个滑动架光轴（6），所述的滑动架光轴（6）另一端固定安装在第二圆环固定架（15）上，所述的第二圆环固定架（15）固定安装在第二立柱（3）上；所述的滑动架光轴（6）上固定安装有第一连杆固定架（11）和第二连杆固定架（13），所述的第一连杆固定架（11）上设置有第一连杆支架（12），所述的第二连杆固定架（13）上设置有第二连杆支架（14）；所述的第一连杆支架（12）上铰接安装有第一连杆（17），所述的第二连杆支架（14）上铰接安装有第二连杆（16）；所述的压紧板（19）上设置有压紧板第二连杆架（20）、压紧板第一连杆架（21）和压紧板第三连杆架（22），所述的连杆滑动架（5）上设置有液压缸活塞杆连接头（9）和第三连杆支架（10），所述的第三连杆支架（10）上铰接安装有第三连杆（18）；所述的第二连杆（16）另一端铰接安装在压紧板第二连杆架（20）上，所述的第一连杆（17）另一端铰接安装在压紧板第一连杆架（21）上，所述的第三连杆（18）另一端铰接安装在压紧板第三连杆架（22）上；所述的连杆滑动架（5）滑动安装在三个滑动架光轴（6）上，所述的液压缸活塞杆连接头（9）与液压缸（7）活塞杆固定链接；所述的第二连杆（16）与第一连杆（17）长度相同，所述的第三连杆（18）的长度比第二连杆（16）和第一连杆（17）长度长，所述的第一连杆固定架（11）与第二连杆固定架（13）的距离与第二连杆（16）到第一连杆（17）的距离相等；所述的第一圆环固定架（4）、连杆滑动架（5）、第一连杆固定架（11）、第二连杆固定架（13）和第二圆环固定架（15）同轴心；所述的三个压紧板（19）始终与第一圆环固定架（4）的轴心平行；上述的为钢管固定机构，所述的钢管固定机构有两个，左右对称各一个；所述的两个左右对称的第二立柱（3）中间固定安装有焊接架立柱光轴（26）和导轨齿条固定架（23），所述的导轨齿条固定架（23）固定安装在底座（1）上，所述的导轨齿条固定架（23）上固定安装有焊接架立柱齿条（30）；所述的导轨齿条固定架（23）上固定安装有V型导轨（24），所述的V型导轨（24）上滑动安装有焊接架立柱（25），所述的焊接架立柱（25）上设置有滑动电机固定板（27）、V型槽（31）和焊接架立柱线性轴承（32），所述的焊接架立柱线性轴承（32）滑动安装在焊接架立柱光轴（26）上，所述的滑动电机固定板（27）上固定安装有滑动电机（29），所述的滑动电机（29）轴上固定安装有滑动电机齿轮（28），所述的滑动电机齿轮（28）与焊接架立柱齿条（30）啮合；所述的焊接架立柱（25）上固定安装有焊接架（33），所述的焊接架（33）上设置有旋转导轨（34）；所述的焊接头固定板（35）上设置有焊条电机固定板（37）和从动轮轴（46），所述的从动轮轴（46）上转动安装有旋转从动轮（36），所述的旋转从动轮（36）安装在旋转导轨（34）上，所述的焊条电机固定板（37）上固定安装有焊条电机（38），所述的焊条电机（38）轴上固定安装有焊条电机齿轮（42）；所述的焊接头固定板（35）上固定安装有焊接齿条架（40），所述的焊接齿条架（40）设置有齿条定位架（4001）；所述的焊接齿条架（40）上滑动安装有焊接齿条（41），所述的焊接齿条（41）上设置有齿条定位槽（4101）和齿条（4102），所述的齿条定位槽（4101）与齿条定位架（4001）滑动配合，所述的齿条（4102）与焊条电机齿轮（42）啮合；所述的焊接齿条（41）上固定安装有焊夹头（43），所述的焊夹头（43）上夹有焊条（45）；所述的旋转电机（39）固定安装在焊接头固定板（35）上，所述的旋转电机（39）轴上固定安装有旋转主动轮（44），所述的旋转主动轮（44）安装在旋转导轨（34）上。